[11:48:19] <ada_ru> (I_vlxy_I) <прислал документ>
[12:03:45] <nordwind> /me <прислал привет> :)
[12:11:46] <ada_ru> (a) Круто выглядит
[12:16:19] <ada_ru> (vasil_sd) Интересно, насколько там активно используются (и используются ли) лидары. Так как если он пытаются всё тянуть на стереозрении и ML с нейросетками, то это весьма ненадёжно
[12:18:15] <ada_ru> (vasil_sd) У Яндекса лидары покрывают всё пространство вокруг на много метров, и дают весьма хорошее покрытие глубины пространства. По крайней мере есть гарантия, что машина нормально распознает препятсвия и не размажется об стенку :)
[12:33:25] <ada_ru> (I_vlxy_I) Лидар не используется совсем
[12:33:33] <ada_ru> (I_vlxy_I) Камеры и радары только
[12:36:31] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Камеры и радары толь…>
Интересное решение. Радары не дают хорошего плотного покрытия, интересно как у них будет в сложных условиях (снег, дождь, разметка плохая и пр).
Картинка на презентации - практически идеальные условия, тут можно и на OpenCV что-либо приемлемое наклепать....
[13:05:50] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (vasil_sd) на <Интересное решение. …>
Обычное решение, мы делали также :-)
[13:05:59] <ada_ru> (I_vlxy_I) Снегг радару не помеха
[13:06:22] <ada_ru> (I_vlxy_I) Особенно если радар хороший и используется low level fusion с камерой и другими датчиками
[13:07:03] <ada_ru> (I_vlxy_I) Особенно если радар 4d (даёт облако точек, грубо говоря)
[13:07:43] <ada_ru> (I_vlxy_I) А лидары хороши как ground truth
[13:08:49] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Особенно если радар …>
В плохих условиях камеры - слабое звено. А радары имеют намного хуже пространственное разрешение по сравнению с лидарами.
И соотв, в плохих условиях, если на лидарах с камерами ещё можно что-то вытянуть, то радары с камерами тут почти слепнут
[13:09:15] <ada_ru> (I_vlxy_I) Лидар слепнет в снег также как и камера
[13:09:21] <ada_ru> (I_vlxy_I) А вот радар - видит
[13:09:53] <ada_ru> (I_vlxy_I) Плюс можно использовать камеры инфракрасные, им тоже пофиг на снег.
[13:09:55] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Лидар слепнет в снег…>
Зависит. Инфракрасные длинноволновые вполне себе норм.
[13:10:26] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (vasil_sd) на <Зависит. Инфракрасны…>
Они не компактные. То есть инфракрасная доинноволновая камера ведь тоже не слепнет :-)
[13:10:31] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Особенно если радар …>
А можно ссылку на такие? А то видать я отстал немного от прогресса
[13:11:13] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Они не компактные. Т…>
Вполне компактные (ну если с размерами машины сравнивать) :)
[13:12:06] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Они не компактные. Т…>
Инфракамера не даст нормальной инфы для класификации, особенно в хороший солнечный день :)
[13:12:23] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (vasil_sd) на <Инфракамера не даст …>
Одной камерой не ограничиваются
[13:12:34] <ada_ru> (I_vlxy_I) Ещё раз - фьюжн используется всегда
[13:12:47] <ada_ru> (I_vlxy_I) И хорошо когда это low level fusion
[13:12:58] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (vasil_sd) на <А можно ссылку на та…>
Из дома выдам ссылку
[13:13:08] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (vasil_sd) на <Вполне компактные (н…>
Можно модель?
[13:14:11] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Можно модель?>
велодайновские, например
[13:14:26] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (vasil_sd) на <велодайновские, напр…>
Это ближний IR, они слепнут
[13:14:46] <ada_ru> (vasil_sd) 905 нм в дождь нормально видит
[13:15:06] <ada_ru> (vasil_sd) Ухудшается качество, конечно, но не слепнет
[13:16:24] <ada_ru> (vasil_sd) Вот, у них даже табличка есть: https://velodynelidar.com/guide-to-lidar-wavelengths/
[13:16:55] <ada_ru> (vasil_sd) Там они как раз пишут о том что для 905 нм хорошее окно прозрачности
[13:18:15] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (vasil_sd) на <905 нм в дождь норма…>
В снег - плохо очень
[13:18:20] <ada_ru> (I_vlxy_I) У нас оно слепло
[13:19:03] <ada_ru> (I_vlxy_I) Ну, то есть я как бы на практике это видел :-)
[13:19:07] <ada_ru> (vasil_sd) Из тех, что сам руками весьма внимательно щупал- твердотельные leddar. Пробовали на улице кататься (в дождь, это летом было), вполне хорошо работали.
Но у них разрешение низкое.
[13:19:49] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Ну, то есть я как бы…>
Возможно, что в нег слепнут, я сам не работал с велодайновскими лидарами, только отзывы слышал
[13:20:06] <ada_ru> (I_vlxy_I) Помнится Uber что-ли пытался аппаратно-математическими метолами решить эту проблему
[13:20:44] <ada_ru> (I_vlxy_I) Ну и супервысокое разрешение и не нужно, так то
[13:21:06] <ada_ru> (I_vlxy_I) Особой разницы нет какого типа объект - врезаться все равно запрещено
[13:22:59] <ada_ru> (vasil_sd) Когда-то давно, когда работал RTL инженегром над стереозрением, там решали защиту от помех для стереопары камер.
Один из варинатов был - это нелинейная временная фильтрация карт глубин. Весьма неплохо получалось, даже для снегопадов.
Но фильтрация была очень навороченной, мой блок железный примерно эквивалентен был несколько тыс операций на пиксель кадра.
[13:29:13] <ada_ru> (Eugene) а как эти камеры решают, как действовать, если дорогу перебегает человек? затормозить уже не получается, придётся либо сбить его, либо повернуть в сторону с риском врезаться в столб, во встречную машину, или упасть в обрыв...
по какому принципу автопилот решает, кому жить, а кому умереть -- водителю-хозяину или неизвестно кому захотевшему под колёса?
[13:44:50] <ada_ru> (I_vlxy_I) Камеры ничего не решают
[13:45:14] <ada_ru> (I_vlxy_I) Поворачивать - запрещает ПДД
[13:45:27] <ada_ru> (I_vlxy_I) Только тормозить снижая ущерб
[13:46:52] <ada_ru> (I_vlxy_I) Дальше надежда уже на средства пассивной безопасности - например на подушки безопасности для пешеходов, которые на капоте
[13:46:58] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (Eugene) на <а как эти камеры реш…>
Там всё ещё интереснее :)
Произошло ДТП с автопилотом. Кто виноват?
На западе сейчас над этим довольно много копий ломают. Интересно будет как сложится практика
[13:49:58] <ada_ru> (Eugene) отвечает (I_vlxy_I) на <Поворачивать - запре…>
то есть лучше сбить зазевавшегося бедолагу на дороге, чем вылететь на пустую встречку?
[13:58:49] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (Eugene) на <то есть лучше сбить …>
Лучше сбить бедолагу, чем нарушить Закон
[14:00:18] <ada_ru> (vasil_sd) отвечает (I_vlxy_I) на <Лучше сбить бедолагу…>
Ну там есть пункт, что водитель должен приложить все усилия, чтобы избежать ДТП, насколько я помню. Вот тут начинается серая зона.
[14:07:13] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (vasil_sd) на <Ну там есть пункт, ч…>
Но про то, что автоматика должна - там ни слова :-)
[14:22:25] <ada_ru> (Oleg) отвечает (I_vlxy_I) на <Лучше сбить бедолагу…>
Мне кажется если закон обязывает убить человека вместо того чтоб разрушить например гидрант - то нарушить его - долг каждого нормального человека. В конце концов законы пишут тоже люди и иногда идиоты
[14:23:03] <ada_ru> (Oleg) В гитлеровской германии мы все знаем какие законы были относительно евреев....
[14:33:24] <ada_ru> (Mikhail) соображение в пользу "тормозить" - если автопилот не контролирует ситуацию на дороге настолько, что человека увидел на расстоянии, когда даже экстренное торможение не спасает - то и в свободной встречке он уверен быть не может, там может вообще детский сад дорогу переходить, поэтому сначала тормозить, потом всё остальное
[14:39:20] <ada_ru> (Eugene) отвечает (Mikhail) на <соображение в пользу…>
сколько было случаев, когда человек выскакивает на дорогу перед машиной, в лучшем случае человек возможно успеет свернуть в сторону...
[14:55:49] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (Eugene) на <сколько было случаев…>
Это многоуровневая система защиты. Для начала, в местах где вот так просто может выбежать человек на дорогу, ставят ограничение скорости такое, что человек обычно не погибает при наезде. Например по городу - 50, по мелким улицам - 30.
[14:57:09] <ada_ru> (I_vlxy_I) И если ты едешь с такой скоростью (а у тебя автопилот, и если ограничение 50, то ты едешь 45), то в случае если человек выбежал, за те 10-15 метров что у тебя есть ты снизишь скорость до 5-10 км/ч и не будет даже травм серьёзных
[14:57:58] <ada_ru> (I_vlxy_I) А вот если встречка, то столкновение будет уже на скорости 60-70 км/ч, что критично для обоих
[14:58:11] <ada_ru> (I_vlxy_I) Либо ты убьёшь велосипедиста например
[15:09:06] <ada_ru> (Oleg) Фильм пассажиры смотрели?
[15:09:21] <ada_ru> (Oleg) Вот я тоже хочу в колонию куда нибудь 😊
[15:16:55] <ada_ru> (I_vlxy_I) Ы?
[15:22:32] <ada_ru> (I_vlxy_I) отвечает (Oleg) на <Вот я тоже хочу в ко…>
У меня слово «колония» сейчас только с чашкой Петри ассоциируется
[15:22:44] <ada_ru> (Oleg) 😊
[22:04:39] <ada_ru> (Oleg) Парни не в тему вопрос но все же, если в SVG используется USE, то я так понимаю никак нельзя поменять именно клонированный элемент? то ест внутри символа
[22:05:07] <ada_ru> (Oleg) Это какой ко треш - на чем делать интерфейсы я уже теряюсь
[22:10:35] <ada_ru> (I_vlxy_I) SDL over canvas in webasm on Ada :-)
[22:16:47] <ada_ru> (Oleg) Да видвимо 😊